스위스 EPFL(Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne)의 연구원들은 물건을 잡기 위해 스스로 분리하고 기어가는 방식으로 로봇 팔의 도달 범위를 확장할 수 있는 관절형 손을 개발했습니다. 이 연구는 최근 ICRA(International Conference on Robotics and Automation)에서 발표되었으며 IEEE Spectrum 매거진에 보고되었습니다.
로봇 팔의 힘과 속도로 인해 안정성을 높이기 위해 바닥이나 기타 구조물에 영구적으로 부착되는 경우가 많아 도달 범위가 제한됩니다. EPFL의 학습 알고리즘 및 시스템 연구소(LASA)에서 수행된 연구는 부착된 로봇 팔로부터 때때로 독립되는 것을 포함하여 향상된 파악 능력을 갖춘 이중 모드 조작기를 개발하는 것을 목표로 했습니다.
로봇 손은 흔히 물건을 잡는다는 한 가지 목표를 염두에 두고 설계됩니다. Adamski Thing과 같이 스스로 물건을 잡고 기어갈 수 있는 로봇 손을 개발하기 위해 연구원들은 유전 알고리즘(자연 선택 및 진화와 같은 생물학적 트릭에 의존)과 MuJoCo 물리 시뮬레이터를 사용하여 기본 설계를 생성하고 개선하여 반복의 실용성을 테스트했습니다.
알고리즘과 시뮬레이션은 연구자들이 필요한 관절형 손가락의 최적 위치와 개수를 결정하는 데 도움이 되었으며, 그 결과 인간 손과 유사한 레이아웃인 5개가 탄생했습니다. 또한 로봇 손은 손목에 있는 자기 커넥터를 사용하여 팔에 자동으로 연결하고 분리할 수 있습니다.
이 손의 손가락은 두 방향으로 구부릴 수 있어 일부 손가락으로 물건을 들어올릴 수 있고 나머지 손가락은 아래쪽 다리 역할을 합니다. 이 디자인은 또한 로봇 팔에 연결될 때 손의 용도를 확장합니다. 사용하지 않는 손가락의 위치를 조정하기 위해 로봇 팔을 비틀지 않고도 여러 물체를 동시에 들어 올릴 수 있습니다.
또한 네 다리로 자유롭게 움직일 수 있는 보스턴 다이나믹스의 스팟(Spot)과 같은 로봇보다 손이 훨씬 작습니다. Spot은 자체 로봇 팔과 그리퍼로 업그레이드되었지만 독립적으로 작동할 수 있는 관절형 손을 사용하면 Spot이 들어갈 수 없는 영역을 더 잘 탐색하거나 분석할 수 있습니다.